巴罗克时期协奏曲主要有大协奏曲和独奏协奏曲两种类型。

分三大类：1.大协奏曲，是一个独奏者组成的小组与乐队之间互相抗衡；2.乐队协奏曲，没有独奏、只有乐队部分的协奏曲；3.独奏协奏曲是为一个独奏乐器和乐队而作的。

（1）含义：协奏曲（Concerto）有竞赛、协同合作的含义，最早产生于17世纪末，是巴罗克时期最重要的器乐形式。
（2）类型：
1）大协奏曲（Concertogrosso）：当时最重要的管弦乐体裁，由二或三件乐器构成一个独奏组（Concertino）与合奏部分（tutti）进行协奏，也是小组独奏乐器和大组乐器相互对比的竞奏。该体裁源于意大利作曲家斯特拉德拉的《多乐章交响曲》，在托雷利（G.Torelli）手中得以确立；维瓦尔第有许多精彩的大协奏曲作品，巴赫的《勃兰登堡协奏曲》是大协奏曲中最伟大的作品。
2）乐队协奏曲或协奏交响曲（SinfoniaConcertantE.：在大协奏曲之后发展起来的多乐章协奏曲体裁，其特征是：乐队中的某个乐器既起到独奏的作用，又充当合奏的角色，其中发挥华丽技巧的某个乐器与合奏部分常常形成对比竞争风格，该体裁尤其强调协奏部分。托雷利确立了这种体裁形式，在18世纪中期前后，乐队协奏曲逐渐融入到早期交响曲之中。
3）独奏协奏曲（SoloCancerto）：协奏曲体裁中最后发展起来的一种形式，它是由一件乐器与管弦乐队进行协奏的体裁。托雷利于1698年创作的独奏协奏曲奠定了这种体裁形式的地位。维瓦尔迪在《四季》中充分发挥独奏小提琴的作用，对古典独奏协奏曲的发展起到了重要作用。

奏鸣曲：按功能可分为教堂奏鸣曲和室内奏鸣曲两类，按织体可分为三重奏鸣曲和独奏奏鸣曲两类。教堂奏鸣曲由比较严肃的乐章组成，没有舞曲的因素，通常有四个乐章，速度的顺序是慢—快—慢—快，第二乐章常用赋格式的模仿手法。室内奏鸣曲是由舞曲构成的组曲，通常包括阿拉曼德、库朗特、萨拉班德、吉格四种核心舞曲。三重奏鸣曲是为两个高音乐器和通奏低音乐器而作。独奏奏鸣曲是为一个乐器（通常是小提琴）和通奏低音乐器而作。科雷利是创作巴罗克小提琴奏鸣曲的重要作曲家。
协奏曲：主要有大协奏曲和独奏协奏曲两大类。大协奏曲是用一个独奏者的小组和一个较大的乐队相抗衡，乐队通常由弦乐器组成。独奏协奏曲是用一个单独的独奏者和乐队相抗衡，是协奏曲发展到最后并影响最深远的一种形式。科雷利在罗马完成了他最初的大协奏曲，对后来很多作曲家产生了影响，亨德尔和巴赫把大协奏曲的创作推向了最后的高峰。最早开始写作独奏协奏曲的是托雷利，他的小提琴协奏曲作品第八号确立了晚期巴罗克协奏曲的一些规范，如采用三个乐章的格式，两个快板乐章都使用回归曲式。维瓦尔第在托雷利式协奏曲基础上继续发展，创作了500多首协奏曲。