（三）问题：简述永磁直流伺服电动机的组成、特点及工作原理。

1.组成：永磁直流伺服电动机由电动机本体和检测部件组成。电动机本体主要由机壳、定子磁极和转子三部分组成。定子磁极是一个永磁体，作用是在励磁绕组中通入直流电流励磁而产生磁场。

转子的作用是产生感应电动势和电磁转矩。反馈用的检测部件有高精度的测速发动机、旋转变压器以及脉冲编码器等，它们同轴安装在电动机的尾部。

2.特点：①采取永磁式励磁方式，不需要励磁功率，在同样的输出功率下有较小的体积和较轻的重量;②机械性能比较硬，即电动机的转速随负载的增加降幅很小，近于恒速;③电刷和换向器容易磨损，需要经常维护;④换向器换向时会产生火花，使最高转速受到限制。

3.工作原理：载流导线在磁场中受到电磁力的作用，其方向由左手定则确定;由换向器保证转子所受到的电磁力矩方向不变，从而使电枢持续旋转。

结构上不同：交流主轴电动机是经过专门设计的鼠笼式三相异步电动机。特点是：

(1)没有外壳，定子铁芯直接暴露在空气中，而且有轴向通风孔，利于电动机冷却、缩小电动机体积，增大了电动机的功率;

(2)转子做成细长型，以便减小转子的转动惯量;

(3)尾部都同轴安装有脉冲发生器(或脉冲编码器)。

永磁同步交流伺服电动机主要由定子、转子和检测部件三部分组成：定子形状与普通感应电动机的定子相似，具有齿槽，内有三相绕组，外表面多呈多边形，且无外壳，这样有利于散热。转子是永久磁铁。当定子三相绕组接上电源后，就会产生一个旋转磁场，该旋转磁场吸引永磁转子同步旋转。

工作原理不同：交流主轴电动机转子的转速与定子三相绕组通电后所产生的旋转磁场的转速不相等，转差率的存在是其工作的必要条件，转子转速为n=(1-S)n_i=(1-S)60f/p。

永磁同步交流伺服电动机转子是永久磁铁。当定子三相绕组接上电源后，就会产生一个旋转磁场，该旋转磁场吸引永磁转子同步旋转。

转子转速为：。