工业机器人控制系统按速度控制方式来分,有速度控制、加速度控制和力控制。()此题为判断题(对，错)。

第1题：

机器人关节的控制可以包括（）控制、速度控制、电流控制及力控制等。

第2题：

目前，在弧焊和点焊等典型工业机器人的关节伺服控制系统中，除了位置、速度控制以外也包含了基于关节转矩传感器的控制功能。

第3题：

【填空题】机器人控制系统按其控制方式可以分为　　　　控制方式、　　　　 控制方式和　　　　控制方式。

第4题：

自动控制系统有两种基本控制方式，即开环控制系统和闭环控制系统。含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于（）

第5题：

6、目前，在弧焊和点焊等典型工业机器人的关节伺服控制系统中，除了位置、速度控制以外也包含了基于关节转矩传感器的控制功能。